【與安全相關的控制系統性能(軟件/硬件)】

5.4.1 通則

與安全相關的控制系統(電氣、液壓、氣動和軟件)至少應滿足5.4.2 所列的性能準則，除非風險評估的結果確定一種替代的性能準則(見5.4.3) 是適當的。在與設備一起提供的資料中，應清楚地說明該設備部件所滿足的與安全有關的控制系統性能。為了本部分的目的，對與安全相關的控制系統性能按GB/T 16855.1-2008 中所述的類別進行了說明。提供可供選擇的性能要求〈如控制可靠性、性能等級及安全完善性等級)的其他標準也可使用。用這些標準來設計與安全相關的控制系統時，應小心保證獲得同等的減少風險水平。

5.4.2 性能要求

當需要與安全相關的控制系統時，與安全相關的部件應設計成z

a) 任何部件的單個故障不應導致安全功能的喪失;

b) 只要合理可行，單個故障應在提出下一項安全功能需求之時或之前被檢測出來;

c) 出現單個故障時，始終具有安全功能，且安全狀態應維持到出現的故障巳得到解決;

d) 所有可合理預見的故障應被檢測到。

這個要求屬于GB/T16855.1-2008中所描述的類別

注1:這個單個故障檢測的要求并不意味著所有故障都被發現。因此，未檢測到的故障的積累可能導致杭器的意外輸出和危險情況。故障檢測的可行措施的實倒是:檢查繼電器觸點的連接運動或監測多余的電氣輸出。應做出合適的故障模式分析，以確認所有可合理預見的故障都得到考慮。

5.4.3 其他控制系統性能準則

機器人及其預期應用進行綜合風險評估的結果，可能確定對該應用需要的與安全有關的控制系統的性能要求，該性能要求不是針對類別3 的，而是針對類別2 或類別4 的。其他性能準則在GB/T16855.1-2008中說明。應特別判明在其他這些與安全相關的性能準則中選擇了哪一個，與受影響設備一起提供的使用資料中應包含適當的限制和警告信息。